Author(s): Gonçalves, José
Date: 2005
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10198/1583
Origin: Biblioteca Digital do IPB
Subject(s): Controlo; Robótica
Author(s): Gonçalves, José
Date: 2005
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10198/1583
Origin: Biblioteca Digital do IPB
Subject(s): Controlo; Robótica
Esta tese aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. Os robots abordados como exemplo utilizam motores DC com encoders e possuem 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. Para efectuar o estudo do controlo e estimação do posicionamento deste tipo de robots foram efectuados dois protótipos, sendo um deles feito com Kit Lego Mindstorms e o outro com uma estrutura mecânica de alumínio e microcontroladores AVR. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria.