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Modelação e simulacão realista de sistemas no domínio da robótica móvel

Author(s): Gonçalves, José cv logo 1

Date: 2009

Persistent ID: http://hdl.handle.net/10198/1762

Origin: Biblioteca Digital do IPB

Subject(s): Controlo; Robótica; Modelação; Simulação


Description
O desenvolvimento de software de controlo, localização e navegação para robots móveis torna-se muito moroso devido às dificuldades associadas ao trabalho exaustivo com hardware real e à dificuldade de controlar o ambiente por forma a existir repetibilidade nas experiências realizadas. Estes problemas podem ser contornados caso estejam disponíveis ambientes de simulação realistas para o desenvolvimento, validação e migração de software para robots reais. Para desenvolver simuladores realistas é necessário uma prévia modelação dos robots móveis, incluindo os seus sensores e actuadores e a maneira como estes interagem com o meio. Neste trabalho foi realizada a modelação e simulação de duas plataformas robotizadas. Foi modelado e simulado o Kit Lego Mindstorms NXT, sendo uma plataforma frequentemente utilizada para o ensino de fundamentos de robótica e também foi modelado e simulado um robot omnidireccional de três rodas equipado com motores brushless e sensores de distância de infravermelhos destinado a operar em ambientes estruturados. É também apresentada uma arquitectura que permite desenvolver e validar programas para robots recorrendo à simulação e migração do código para o robot real. Esta arquitectura foi aplicada à plataforma omnidireccional com motores brushless. Como exemplo desenvolveu-se o software de localização, navegação e controlo do robot omnidireccional para operar num ambiente estruturado.
Document Type Doctoral Thesis
Language Portuguese
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