Estudo sobre robos de locomoção : formas construtivas, dirigibilidade e controle

• Autor(es): Becker, Marcelo
• Data: 1997
• Identificador Persistente: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1584462
• Origem: Oasisbr
• Assunto(s): Robôs; Estabilidade; Conjuntos fuzzy
• Tipo de Documento: Dissertação de mestrado
• Idioma: Português

Descrição

Orientador: Franco Giuseppe Dedini

Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica

Resumo: o objetivo deste trabalho é estudar as formas construtivas mais viáveis para a construção de um módulo de locomoção para pessoas com deficiência fisica. Como os resultados podem ser aplicados a robôs móveis, o módulo é tratado como tal. Inicialmente é feita uma introdução às principais formas de acionamento utilizadas em robôs móveis encontradas na literatura e o estudo dos movimentos das rodas. Através. das equações dinâmicas é feita a análise de estabilidade dinâmica e de dirigibilidadepara 3 configurações básicas de robôs móveis (4 rodas, 3 rodas - 2 frontais e 3 rodas - 1 frontal), para diferentes formas de acionamentoe esterçamento.E, finalmente,são discutidas as opções de controle (convencional, nebuloso, neural e neural-nebulosos) e é apresentado o desenvolvimento de um controlador nebuloso para navegação e desvio de obstáculos

Abstract: The objective of this work is to study the constructive forms more viable to build an autonomous vehicle for people with some physical deficiency. This vehicle will be called as mobile robot, because the vehicle's results can be applied to this type of robots. Initially an introduction to main driven forms applied to mobile robots and the study of tires' motions is made. Through the dynamic equations,the analyses of dynamic stability and dirigibility for the 3 basics' configurations of mobile robots (4 wheeled, 3 wheeled - 2 front wheels and 3 wheeled - 1 front wheel), for different ways of driving and steering, are made. Finally, the control's options (traditional, fuzzy, neural and neural-fuzzy) are discussed and the development of a fuzzy controller to navigation and obstacle avoidance is made

Mestrado

Mecânica dos Sólidos e Projeto Mecânico

Mestre em Engenharia Mecânica