Desenvolvimento de Gripper Low Cost para manipulador robótico baseado em impressão 3D

• Autor(es): Santos, João Victor Gomes
• Data: 2020
• Identificador Persistente: http://hdl.handle.net/10198/21048
• Origem: Biblioteca Digital do IPB
• Assunto(s): Gripper; Impressão 3D; Arduino; Low cost
• Tipo de Documento: Dissertação de mestrado
• Idioma: Português
• Contribuidor(es): Biblioteca Digital do IPB; Lima, José; Santos, Cláudia Gomes de Oliveira

Descrição

O objetivo desta dissertação de mestrado é o desenvolvimento de uma Gripper robótica Low Cost para manipular objetos, a partir da impressão 3D. Para otimizar tempo e material de pesquisa, foi utilizado um projeto já existente de uma Gripper de 3 dedos. Este projeto foi re-desenhado no SolidWorks fazendo as adaptações necessárias para diminuir custos de fabricação e ao mesmo tempo garantir a qualidade exigida para desempenhar as funções designadas para o mesmo. A primeira alteração identificada foi a redução no número de dedos para 2, uma vez que para agarrar pequenos a médios objetos não há necessidade de um dedo a mais. Depois disso as demais peças foram redimensionadas e foram realizadas simulações em Computer Aided Design (CAD) afim de prever possíveis falhas no projeto. Depois das simulações e ajustes necessários, foi realizado um estudo para definição do filamento a ser utilizado para as impressões em 3D, uma vez que se buscava redução de custos e mantendo a qualidade simultaneamente. Depois de impressas, o conjunto de peças foi montado e um sistema elétrico foi desenvolvido através de uma placa de Arduíno e sensores para permitir a movimentação da Gripper e a realização das tarefas a ela designadas.