Author(s): Araújo, André ; Portugal, David Bina Siassipour ; Couceiro, Micael Santos ; Sales, Jorge ; Rocha, Rui P.
Date: 2014
Persistent ID: https://hdl.handle.net/10316/102615
Origin: Estudo Geral - Universidade de Coimbra
Project/scholarship: info:eu-repo/grantAgreement/FCT/FARH/SFRH/PT; info:eu-repo/grantAgreement/FCT/FARH/SFRH/PT; info:eu-repo/grantAgreement/FCT/5876-PPCDTI/PTDC/PT;
Subject(s): ROS; robot móvil; sistemas embebidos; diseño; middleware; montaje y test
En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales.
