Local array mapping in an autonomous robot

• Autor(es): Gonçalves, José ; Ribeiro, Jorge ; Kulzer, Pedro ; Doty, Keith L. ; Vaz, Francisco
• Data: 1997
• Origem: Electrónica e Telecomunicações
• Assunto(s): Mobile robot; Autonomous robots; Local array mapping
• Tipo de Documento: Artigo científico
• Idioma: Inglês

Descrição

This project implements an autonomous mobile robot platform that performs a series of simple reactive behaviors and adapts to local environmental conditions. Since oscillatory motion under cornered conditions appears to be an inherent characteristic of purely reactive obstacle avoidance mechanisms in autonomous robots, a robot agent will require memory to enhance overall obstacle avoidance efficiency. In this study, a robot remembers previously encountered nearby obstacle sites by means of a selfgenerated local map in its short term memory. The mapprovides sufficient information for the robot to avoid becoming trapped in corners and oscillating endlessly.

Neste projecto implementa-se um agente robótico autónomo que realiza uma série de comportamentos reactivos simples e que se adapta a condições ambientais locais. Visto que comportamentos oscilatórios em condições de cantos parecem ser característica inerente a comportamentos puramente reactivos, o agente robótico necessitará de memória para melhorar a eficiência global ao evitar obstáculos. Neste estudo, um robot lembra-se dos lugares de obstáculos previamente encontrados, através dum mapa local gerado na sua memória de curta duração. O mapa fornece informação suficiente para que o robot seja capaz de evitar ser encurralado em cantos e de oscilar indefinidamente.