Document details

Controlo de robots omnidireccionais

Author(s): Gonçalves, José

Date: 2005

Persistent ID: http://hdl.handle.net/10198/1583

Origin: Biblioteca Digital do IPB

Subject(s): Controlo; Robótica


Description

Esta tese aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. Os robots abordados como exemplo utilizam motores DC com encoders e possuem 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. Para efectuar o estudo do controlo e estimação do posicionamento deste tipo de robots foram efectuados dois protótipos, sendo um deles feito com Kit Lego Mindstorms e o outro com uma estrutura mecânica de alumínio e microcontroladores AVR. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria.

Document Type Master thesis
Language Portuguese
Contributor(s) Gonçalves, José
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