Controlo e estimação do posicionamento absoluto de um robot omnidireccional de três rodas

• Author(s): Gonçalves, José ; Costa, Paulo Gomes da ; Moreira, Paulo
• Date: 2005
• Persistent ID: http://hdl.handle.net/10198/1707
• Origin: Biblioteca Digital do IPB
• Subject(s): Controlo; Robótica
• Document Type: Conference object
• Language: Portuguese
• Contributor(s): Biblioteca Digital do IPB

Description

Este artigo aborda o tema Controlo de Robots Omnidireccionais. O robot usado como caso de estudo utiliza motores DC com encoders e possui 3 rodas especiais que permitem a sua omnidireccionalidade. O movimento destes robots não está sujeito às restrições dos robots mais usuais que utilizam apenas duas rodas normais, tendo como desvantagem o seu controlo ser mais complexo. O principal objectivo deste trabalho foi o de desenvolver um controlador que permita o seguimento de trajectórias pré-definidas com velocidade controlada, estimando-se o posicionamento absoluto do robot baseado na odometria. Os problemas de controlo em robótica incluem inevitáveis requisitos de tempo real muito apertados. Nesta situação particular, o cálculo da odometria e do controlo para um robot omnidireccional é computacionalmente muito mais pesado que para os tipicamente usados robots diferenciais. Deste modo é necessário ter um cuidado especial ao implementar as operações matemáticas necessárias pois o código deve ser optimizado com vista a cumprir requisitos de tempo real. Como motivação para a utilização de robots omnidireccionais é apresentada a comparação desta configuração com a mais típica configuração diferencial.