Author(s): Ferreira, David Miguel da Silva
Date: 2015
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10400.26/12646
Origin: Instituto Politécnico de Tomar
Subject(s): Robótica móvel; SLAM; Gmapping; Localização Monte Carlo; ROS; Domínio/Área Científica::Engenharia e Tecnologia
Esta dissertação descreve a implementação de um robô guia capaz de efetuar navegação autónoma dentro de um ambiente interior. O seu objetivo principal será navegar autonomamente dentro de um edifício previamente conhecido pelo robô, guiando uma pessoa até um destino escolhido pela mesma através de uma interface tátil que oferece vários destinos pré-definidos. O projeto firmou-se no estudo e documentação das diversas partes constituintes de um robô existente no mercado, o TurtleBot, e a modificação do mesmo de forma a servir o propósito pretendido, mantendo uma arquitetura modular e utilizando a plataforma de middleware ROS (Robot Operating System). O robô desenvolvido é um conjunto de subsistemas, nomeadamente base robótica, sistema de visão e perceção, sistema de navegação e interface homem-máquina. Pode ser facilmente estendido e modificado para servir outros propósitos, nomeadamente para a integração com sistemas de domótica num conceito de vida assistida por ambientes inteligentes (AAL – ambient assisted living) dentro da missão a que a unidade de I&D VITA.IPT se propõe. O robô é capaz de navegar autonomamente num ambiente interior, interagindo com o utilizador, apresentando ao mesmo, por exemplo, uma lista de pontos objetivos pré-definidos e feedback do estado da navegação. O robô foi testado em dois cenários reais diferentes com obstáculos dinâmicos. Os resultados experimentais de navegação validaram todos os seus níveis de funcionalidade, mostrando que a plataforma poderá servir de base a várias aplicações em diversos contextos.
