Author(s): Carvalho, António Ricardo Teixeira Pessanha
Date: 2013
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10400.22/4620
Origin: Repositório Científico do Instituto Politécnico do Porto
Subject(s): GNSS; INS; Filtro de Kalman; Filtro complementar; Android; Localização; Kalman filter; Complementary filter; Localization
Este trabalho compreende uma análise crítica e reflexiva sobre o que atualmente existe no âmbito dos sistemas de navegação integrados (e.g. sistemas de posicionamento global com sistemas de navegação por inércia). O objetivo deste estudo vai também no sentido de desenvolver para um dispositivo móvel, um sistema de telemetria para automóveis baseado na plataforma Android fazendo uso de conceitos estudados e tecnologias existentes. Pretende-se demonstrar a potencialidade da integração de um sistema de posicionamento por satélite, com um sistema de navegação por inércia, em dispositivos cada vez mais acessíveis ao utilizador comum, tais como tablets, smartphones e outros equipamentos dotados de dispositivos MEMS (sistemas microelectromecânicos) de baixo custo usando a plataforma Android. Este trabalho pretende explorar a forma como podemos fundir os registos dos vários sensores, tais como o acelerómetro, magnetómetro e giroscópio, para determinar a orientação do dispositivo e assim integrar esta informação de maior frequência, com a informação disponibilizada pelo GNSS de menor frequência, tendo como objetivo final a determinação em tempo real do posicionamento do dispositivo, destacando as forças e fraquezas de cada um dos sistemas de navegação.
This work includes a critical and reflective analysis about what exists in integrated navigation systems (e.g. Global Positioning Systems and Inertial Navigation Systems) area. This study will also focus in the development of a telemetry system for a mobile device, based on the Android platform, making use of existing technologies and concepts studied. We intend to demonstrate the capability of integrating a global positioning satellite system (GNSS) with an inertial navigation system (INS), on mobile devices such as tablets, smartphones and other equipment with low-cost MEMS devices (microelectromechanical systems) using the Android platform. This work intends to explore the capability of merging data from various sensors, such as accelerometer, magnetometer and gyroscope, to determine the device’s orientation and integrate more frequently this information with the data provided by the GNSS, where the ultimate aim is to determine in real-time the localization of the mobile device and highlighting the strengths and the weaknesses of each navigation systems.
