Simulação de Enxames Robóticos Controlados com Meta-heurísticas Bio-Inspiradas

• Author(s): Pereira, Guilhermino de Almeida Magalhães
• Date: 2018
• Persistent ID: http://hdl.handle.net/10348/8684
• Origin: Repositório da UTAD
• Subject(s): Inteligência dos Enxames; Robótica de enxame; Modelo Boids; Glowworm Swarm Optimization; Kilobot
• Document Type: Master thesis
• Language: Portuguese

Description

Na natureza, é possível observar um comportamento cooperativo existente em vários grupos de espécies de animais. A análise deste comportamento, por parte de investigadores, deu origem ao desenvolvimento de algoritmos de otimização capazes de solucionar problemas emergentes, inspirados no comportamento cooperativo de insetos e outros animais. A aplicação deste tipo de algoritmos de inspiração natural e biológica à robótica originou o aparecimento da Robótica de Enxames. A Robótica de enxames está focada na coordenação descentralizada de sistemas multi-robôs auto-organizados, que descreve um comportamento coletivo organizado, baseadas nas interações locais e com seu ambiente. Neste trabalho alguns algoritmos de inspiração natural e biológica são implementados utilizando enxames robóticos de pequena dimensão. Os algoritmos em questão são baseados no modelo Boids e no algoritmo Glowworm Swarm Optimization. Os robôs utilizados são os Kilobots. Apresentam-se resultados das implementações das várias estratégias

In nature, it is possible to observe an existing cooperative behavior in the various groups of animals species. This behavior analysis motivated the development of optimization algorithms capable of solving emerging problems, inspired by the cooperative behavior of insects and other animals. The application of some nature and biologically inspired algorithms to robotics originated Swarm Robotics. Swarm Robotics is focused on the decentralized coordination of selforganized multi-robot systems, which describes organized collective behaviors, based on local interactions and with the environment. In this work some natural and biologically inspared algorithms are implemented using robotic swarms of small size. The algorithms in question are based on the Boids model and the Glowworm Swarm Optimization algorithm. The robots used are the Kilobots. Implementation results of the various strategies are presented.