Author(s):
Gonçalves, Luís Pedro Nabais
Date: 2017
Persistent ID: http://hdl.handle.net/10362/34377
Origin: Repositório Institucional da UNL
Subject(s): Raspberry Pi; Reconhecimento de gestos; Python; OpenCV; Pro-cessamento de imagem; Sistema Robótico; Domínio/Área Científica::Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática
Description
Nos dias de hoje o desenvolvimento de aplicações que visam o bem-estar e o diver-timento de crianças que se encontram com a saúde debilitada e que passam grande parte do seu tempo em hospitais, tem vindo a aumentar. O projeto retratado neste documento surge de uma colaboração com o Hospital Fernando Fonseca (Amadora/Sintra), com vista à dinamização de uma plataforma móvel autónoma já existente, a tartaruga Nando, e que será utilizada para animação e interação com crianças que se encontrem no hospital. O objetivo é, assim, desenvolver uma aplicação de reconhecimento de gestos baseado em visão por computador integrado nesse sistema robótico. A plataforma hardware que suporta este projeto é um Raspberry Pi. Através deste dispositivo e com a utilização da linguagem de programação Python, é possível interpre-tar e descodificar movimentos captados por uma câmara (Camera module V2), através de processamento de imagem, tendo como base a biblioteca OpenCV. A escolha do Raspberry Pi teve por base o seu baixo custo e reduzida dimensão, o que faz com que seja possível transportar e instalar na plataforma robótica (tartaruga). Esta tartaruga é um robô que interage com as crianças através de sons, reproduzidos con-soante o movimento executado pela criança que foi detetada pela câmara. Através de Histogramas de Gradientes Orientados (HOG), de classificadores em cascata e posteriormente através de background subtraction, a aplicação consegue iden-tificar uma pessoa e posteriormente reconhecer os movimentos por ela executados. O sistema desenvolvido está preparado para reconhecer seis tipos de movimentos, com os membros superiores, depois de identificada uma pessoa. Para cada movimento, ascendente ou descendente, à direita ou à esquerda, bem como acima do ombro, à direita ou à esquerda, é emitido um som pré-definido diferente dependendo do mesmo.