Controlo robusto de sistemas baseado em modelos paramétricos intervalares

• Autor(es): Magalhães, Raquel da Silva
• Data: 2013
• Identificador Persistente: http://hdl.handle.net/10400.6/1975
• Origem: uBibliorum
• Assunto(s): Engenharia de controlo; Teoria quantitativa de controlo; Controlo robusto; Aeronave
• Tipo de Documento: Dissertação de mestrado
• Idioma: Português
• Orientador(es): Bousson, Kouamana
• Contribuidor(es): uBibliorum

Descrição

Os sistemas de Controlo são cada vez mais utilizados nas diversas áreas. Estes têm como finalidade garantir um bom desempenho do modelo em questão. Foram desenvolvidos modelos matemáticos capazes de descrever o comportamento dinâmico de um sistema, procurando sempre atender aos requisitos de robustez tanto a nível de estabilidade como de desempenho. Esta dissertação visa o desenvolvimento de um controlador capaz de satisfazer os requisitos de robustez e desempenho desejados para um modelo de sistemas baseado em parâmetros intervalares. A Teoria Quantitativa de Controlo (QFT), de Horowitz-Sidi foi a base fundamental para toda a modelação do controlo robusto desenvolvido. Esta técnica permite projetar controladores robustos com base no domínio das frequências, cumprindo especificações mínimas quantitativas considerando a presença de incertezas no sistema e a existência de perturbações. Para implementar é necessário definir as especificações de desempenho, responsáveis por descrever o comportamento esperado, e as especificações de robustez, responsáveis por descrever o comportamento de rejeição que o sistema deve assumir face às variações paramétricas e às perturbações externas. De forma a validar o método desenvolvido nesta dissertação, numa primeira fase foi considerado um modelo de um sistema dinâmico com parâmetros intervalares e posteriormente aplicado ao controlo da arfagem de uma aeronave.

Control systems are increasingly used in several areas. These are intended to ensure a good performance of a required plant system. Mathematical models were developed in order to describe the dynamic behavior of a system, fulfilling the robustness and stability performance requirements. The aim of this thesis is to develop a controller able to satisfy the robustness and performance desired requirements for a plant system based on interval parameters. This was based on the Quantity Feedback Theory (QFT) of Horowitz and Sidi. This technique allows to design robust controllers based on the frequency domain, fulfilling the minimum quantitative specifications considering the presence of uncertainties in the system and disturbances associated. To implement the plant system, is necessary to define the performance specifications, responsible for describing the expected plant behavior and define the robustness specifications, responsible for the plant rejection behavior due to parametric variations and external disturbances. In order to validate the exposed method, was initially simulated for an electrical motor and was also applied to a pitch control of an aircraft.