Navegação autónoma em loiters normalizados pela OTAN

• Autor(es): Constante, Albano Samuel Queirós
• Data: 2010
• Identificador Persistente: http://hdl.handle.net/10400.6/2017
• Origem: uBibliorum
• Assunto(s): Navegação autonoma; Controlo de trajectórias
• Tipo de Documento: Dissertação de mestrado
• Idioma: Português
• Orientador(es): Bousson, Kouamana
• Contribuidor(es): uBibliorum

Descrição

Actualmente, o desenvolvimento de orientação, navegação e sistemas de controlo de aeronaves tem sido uma área de forte exploração. Com a necessidade de resposta a sistemas mais confiáveis e robustos, tem existido uma criação de inúmeros métodos relacionados com o desempenho da aeronave. Pretende-se com este trabalho, propor um método de navegação autónoma em loiters normalizados pela OTAN. Para tal utiliza-se, um método não linear de controlo feedback baseado nas derivadas de Lie para a orientação de navegação de veículos aéreos não tripulados (UAV). Parametrizando cada loiter, obtemos para cada um dos casos, uma trajectória quadrimensional que permitiu uma orientação para uma aeronave, sem ultrapassar as restrições das variáveis de controlo. A fim de validar o método de navegação autónoma proposto, foram realizadas varias simulações, claramente descritas, utilizando um software de cálculo numérico (MatlabTM).

Currently, the development of guidance, navigation and control systems of aircraft has been an area of intense exploration. In response to the need for more reliable and robust systems, several methods have been created and related to the performance of the aircraft. With this work we propose a method of autonomous navigation on loiters standardized by NATO. For this, we use a nonlinear feedback control based on the Lie derivatives to guide the navigation of unmanned aerial vehicles (UAV). Parameterizing each loiter, we obtain for each case, a path that enables a four-dimensional orientation of an aircraft without going beyond the constraints of the control variables. To validate the proposed autonomous navigation method, we carried out several simulations, clearly described, using the numerical calculation software (MatlabTM).