A Escola Náutica foi criada em 1924, através da publicação do decreto-lei n.º 10084 de 20 de agosto, na dependência do Ministério da Marinha, com o objetivo de formar oficiais para a marinha mercante. Em outubro de 1972, foi inaugurada a Escola Náutica Infante D. Henrique nas suas atuais instalações, situadas em Paço de Arcos. Em 1989, a Escola passou a integrar o sistema de ensino superior politécnico, passando a atribuir graus académicos de ensino superior. Em 2008, na sequência da publicação dos atuais Estatutos, a ENIDH passou a designar-se por Escola Superior Náutica Infante D. Henrique. Na ENIDH são ministrados os cursos de Mestrado em Pilotagem e em Engenharia de Máquinas Marítimas. Assim como os cursos de Licenciatura em Pilotagem, Engenharia de Máquinas Marítimas, Engenharia Eletrotécnica Marítima, Gestão de Transportes e Logística e Gestão Portuária. São também lecionados os Cursos Técnicos Superiores Profissionais em Manutenção Mecânica Naval, Eletrónica e Automação Naval, Redes e Sistemas Informáticos e Climatização e Refrigeração.