Author(s): Lopes, Mariana Porto
Date: 2017
Origin: Oasisbr
Subject(s): Pêndulo; Controladores (Engenharia mecatrônica); Sistemas de controle por realimentação; Pêndulo; Pêndulo; Controladores (Engenharia mecatrônica); Controladores (Engenharia mecatrônica); Sistemas de controle por realimentação; Sistemas de controle por realimentação
Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2017.
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O presente trabalho aplica os controles PID e por Realimentação de Estados em um pêndulo invertido e um pêndulo de furuta excitados parametricamente, buscando estabilizá-los na vertical. O estudo envolve a identificação dos parâmetros experimentais, análise de estabilidade do sistema, estudo da teoria clássica e moderna de controle, projeto de controladores PID e por Realimentação de Estados e estudo e projeto de Observadores de Estado. São apresentados resultados numéricos e experimentais para ambas as configurações pendulares. Apesar dos erros de modelagem e das diversas perturbações sobre o sistema, as respostas experimentais obtidas caracterizam confiabilidade e robustez dos controladores projetados.
The present work applies the PID and State Feedback control to the inverted pendulum and Furuta’s pendulum parametrically excited aiming its stabilization in the vertical. The study presents the experimental parameters identification, system stability analysis, study of the classical and modern theory, PID controller design and State Feedback and Observer Feedback control design. Both numerical and experimental results of the two controllers are presented. Despite the modeling errors and system disturbances, the obtained experimental responses characterize reliability and robustness of the designed controllers.
