Author(s): Jacinto, Leonardo Avelino de Lima
Date: 2018
Origin: Oasisbr
Subject(s): Veículo aéreo não tripulado; Sistemas embarcados (Computadores); Veículo aéreo não tripulado; Veículo aéreo não tripulado; Sistemas embarcados (Computadores); Sistemas embarcados (Computadores)
Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, 2017.
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O presente trabalho aborda a implementação de controladores embarcados em um Veículo Aéreo Não-Tripulado (VANT) do tipo quadrirotor. Dois controladores bem conhecidos na área de sistemas de controle foram escolhidos: o controlador proporcional-integralderivativo (PID) e o regulador linear quadrático (LQR). O objetivo é implementar estes controladores em uma famosa plataforma de controle de vôo conhecida como PX4 Autopilot, garantindo que mesmo com todas as aplicações já existentes, o controlador funcione de forma determinística cumprindo as restrições temporais. Um estudo sobre esta plataforma será apresentado, e a resposta dos controladores implementados serão comparadas com a resposta do controlador oficial da PX4. Por fim, serão apresentados os resultados alcançados em simulação e na prática.
The present work addresses the implementation embedded controller in an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) quadrotor type. Two well-known controller in control systems field were chosen: the proportional-integral-derivative (PID) controller and the linear quadratic regulator (LQR). The goal is to implement these two controllers in a famous flight control platform known as PX4 Autopilot, ensuring that, even with all the existing applications, the controller works in a deterministic manner complying with the time constraints. An study about this platform will be presented, and the results of the implemented controllers will be compared against the PX4’s official controller. Lastly, the results achieved in both simulation and practice will be presented in order to demonstrate the success of the implemented control techniques embedded in a quadrotor.
