Autor(es): Gonçalves, Renan Amorim
Data: 2020
Identificador Persistente: http://hdl.handle.net/11422/12167
Origem: Oasisbr
Assunto(s): CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO; Transbordo de carga offshore; Robô; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO; Transbordo de carga offshore; Transbordo de carga offshore; Robô; Robô
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Apresenta-se, nesta dissertação, o projeto conceitual do protótipo de um mecanismo que simula a transferência de cargas offshore. Este mecanismo é composto por manipuladores paralelos, sendo um deles a Plataforma Stewart e o outro um robô paralelo cujos os atuadores são cabos de aço. O objetivo é simular o transbordo de carga no mar. Um estudo cinemático e cinético foi realizado para ambos os mecanismos, que são acoplados por uma estrutura metálica. A cinemática dos cabos é introduzida considerando o efeito da elasticidade. As simulações são feitas em um protótipo de 9- DOF (graus de liberdade) para validar os modelos teóricos. Os resultados demonstram o comportamento dinâmico deste sistema, sendo a discretização em 10 pontos a que apresentou melhor relação eficiência computacional em relação a precisão numérica para os valores de deformação dos cabos do CAbLev.
In this dissertation, the Conceptual Project of the prototype of a mechanism that simulates the transfer of offshore cargoes is presented. This mechanism is composed of parallel manipulators, one being the Stewart Platform and the other a parallel robot whose actuators are steel cables. The objective is to simulate the transshipment of cargo at sea. The kinematic and the kinetic study was performed for both mechanisms, which are coupled by a metal structure. The kinematics of the cables are introduced considering the effect of the elasticity. The simulations are done in a prototype of 9-DOF (degrees of freedom) to validate the theoretical models. The results show the dynamic behavior of this system. The results demonstrate the dynamic behavior of this system, being the discretization in 10 points the one that presented better relation computational efficiency about the numerical precision for the deformation values of CAbLev cables
