Author(s):
Madruga, Sarah Pontes
Date: 2019
Origin: Oasisbr
Subject(s): Sistemas embarcados; Drone; Quadricóptero; VANT; Controladora; Embedded systems; Quadrotor; UAV; Flight controller; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Sistemas embarcados; Sistemas embarcados; Drone; Drone; Quadricóptero; Quadricóptero; VANT; VANT; Controladora; Controladora; Embedded systems; Embedded systems; Quadrotor; Quadrotor; UAV; UAV; Flight controller; Flight controller; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO
Description
In this project, we developed an embedded system for a flight cotroller applied to quadrotor UAVs. Built with accessible components, open hardware architecture and open software, it makes possible the tests and implementation of new control algorithms by the user, setting it apart from the most common alternatives available on the market. Therefore, there is a sensoring system for capturing and recording the quadrotor odometry, the angular velocity com mandsaresentto the motors via PWM,and the processing is madeona Raspberry Pi3. For architecture validation, experiments were performed on each component, individually and together with the whole system, analysing then the aplicability to the desired goal. Furthermore, a study of the mathematical modeling and structure of a quadcopter was conducted. Lastly, the tuning of a Proportional Integral Derivative controller was tested to verify the operation of the developed device.
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES
Neste trabalho,foi desenvolvido um projeto desistem a embarcado para uma controladora de voo aplicada a quadricópteros. Com componentes acessíveis, arquitetura e software abertos, ele torna possível a implementação e teste de diversos algoritmos de controle pelo usuário, diferenciando-se das alternativas hoje existentes no mercado. Para tal, há um sensoriamento para a captura e registro da odometria do drone, os comandos são passados para os motores via Modulação por Largura de Pulso, e o processamento é feito em uma Raspberry Pi 3. Para validação da arquitetura, foram feitos diversos experimentos em cada componente do sistema, separados e em conjunto, analisando sua aplicabilidade ao objetivo desejado, além de um estudo da modelagem matemática e da estrutura de um quadricóptero. Ainda, testou-se a sintonia de um controlador Proporcional Integral Derivativo para verificar o funcionamento do dispositivo desenvolvido.
