Autor(es):
Meira, Anrafel Silva
Data: 2015
Origem: Oasisbr
Assunto(s): Robótica; Identificação de Sistemas; Controle Adaptativo; Robotics; Systems Identification; Adaptive Control; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA; Robótica; Robótica; Identificação de Sistemas; Identificação de Sistemas; Controle Adaptativo; Controle Adaptativo; Robotics; Robotics; Systems Identification; Systems Identification; Adaptive Control; Adaptive Control; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
Descrição
This work presents a design of adaptive controllers for cartesian electropneumatic manipulator robot with three degrees of freedom (3DOF) cartesian. The manipulator is basically composed of three valves and three electro-pneumatic cylinders. It use the estimator of the recursive least squares (RLS) to obtain the representative model of the links of the manipulator robot. The model is used in the design of adaptive controllers Dahlin Minimum Variance (DMV) with the criterion of Favier and Hassani for position control of links robot. The experimental results are presented, as well as evaluation of the achieved performance by the manipulator robot.
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior
Este trabalho apresenta um projeto de controladores adaptativos para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e três cilindros pneumáticos. É utilizado o estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) para a obtenção do modelo representativo dos elos do robô manipulador. O modelo obtido é utilizado no projeto dos controladores adaptativos Dahlin Variância Mínima (DMV) com o critério de Favier e Hassani para o controle de posição dos elos do robô. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação do desempenho obtido pelo robô manipulador.
