Author(s):
Afonso, Paulo de Almeida
Date: 2020
Origin: Oasisbr
Subject(s): CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Computação; Robôs móveis; Navegação autônoma; Cenários populosos; Prevenção de colisão; Mobile robot; Autonomous navigation; Crowded scenarios; Dynamic environments; Collision avoidance; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Computação; Computação; Robôs móveis; Robôs móveis; Navegação autônoma; Navegação autônoma; Cenários populosos; Cenários populosos; Prevenção de colisão; Prevenção de colisão; Mobile robot; Mobile robot; Autonomous navigation; Autonomous navigation; Crowded scenarios; Crowded scenarios; Dynamic environments; Dynamic environments; Collision avoidance; Collision avoidance
Description
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Sem bolsa
Para que os robôs possam fazer parte de cenários da vida real, integrando atividades humanas cotidianas, é necessário garantir que possam navegar de forma autônoma e segura em ambientes multiagente. Este trabalho apresenta uma revisão da literatura sobre técnicas de prevenção de colisões para navegação de robôs móveis em cenários populosos, considerando trabalhos relacionados ao tema, publicados nos últimos cinco anos. A pesquisa realizada demonstra que a navegação autônoma em cenários populosos é particularmente desafiadora. A maioria das abordagens conhecidas tem se limitado a estudos em ambientes estáticos ou simulados, por vezes com aplicação em situações reais, porém, considerando um número limitado de agentes, assim como trajetórias ou velocidades conhecidas. Nesse tipo de cenário busca-se a aplicação de métodos capazes de proporcionar uma navegação segura, sem o conhecimento prévio do ambiente ou das ações dos demais agentes e obstáculos. Dessa forma, é possível seguir uma linha de estudos, abordando novas soluções ou investigando e aprimorando as soluções existentes, para lidar com o problema em questão.
For robots to be part of real-life scenarios, integrating everyday human activities, it is necessary to ensure that they can navigate autonomously and safely in multi-agent environments. This paper presents a review of the literature on collision avoidance techniques for mobile robot navigation in crowded scenarios, considering works related to the theme, published in the last five years. The research shows that autonomous navigation in crowded scenarios is particularly challenging. Most of the known approaches have been limited to studies in static or simulated environments, sometimes with application in real situations, but considering a limited number of agents, as well as known trajectories or velocities. In this type of scenario seek the application of methods capable of providing safe navigation, without prior knowledge of environment or the actions of other agents and obstacles. This way, can follow a line of studies, approaching new solutions or investigating and improving existing solutions, to deal the problem in question.
