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This work presents an application of an adaptive control strategy for reference trajectory tracking of a mobile robot with non-holonomic constraints. The controller consists of two cascade control loops, whose first loop is responsible for the wheeled motor speed control, and the second is responsible for a non-linear control action that allows reference trajectory tracking. In order to maintain performance specifications when the robot is subjected to internal disturbances or model uncertainty, an auto-tuning non-linear adaptive controller is proposed. It also allows the robot to adjust to different types of reference trajectory. Results of both computational simulations and experimental tests in a real mobile robot show the advantages and disadvantages of the proposed adaptive controller.

Este trabalho apresenta a aplicação de uma estratégia de controle adaptativo para seguimento de trajetórias por robôs móveis com acionamento diferencial e restrições não-holonômicas. O sistema de controle avaliado é composto por duas malhas de controle em cascata, na qual a primeira é responsável pelo controle de velocidade das rodas de tração e a segunda é um controlador não linear que tem o objetivo de permitir ao robô o seguimento de trajetórias de referência. Para manter o desempenho do seguimento mesmo quando sujeito a incertezas e distúrbios internos, foi proposta a aplicação de um controlador não linear adaptativo auto-ajustável, o qual possibilita o robô se ajustar a diferentes tipos de trajetórias de referência. Resultados de simulações computacionais e testes experimentais em um robô móvel real mostram vantagens e desvantagens do controlador adaptativo proposto.