Autor(es): Santos, Alexandre ; Leite, Pedro ; Marau, Ricardo ; Sargento, Ana ; Azevedo, José Luís ; Cunha, Bernardo ; Fonseca, Pedro ; Almeida, Luís
Data: 2003
Origem: Electrónica e Telecomunicações
Assunto(s): Robótica; Sistema de visão; Robótica móvel; CharrUA; Robot
In this paper we describe a robot that has been developed to participate in the Portuguese Robotics National Contest - ROBÓTICA 2003 – Festival Nacional de Robótica, with a particular emphasis on the vision system. This work stands out as the current top evolutionary phase of a continuous effort in the area of mobile robotics that has been carried out by the DET since 1996, with the permanent involvement of both teachers and under-graduated students.This robot is built on top of a distributed architecture, basedon a CAN network, and uses a Vision System with three WebCams. The core of the robot global control is a Laptop PC running the Linux operating system. The distributed solution grants the overall control Laptop full access to the robot sensorial information and actuators nodes.
Neste artigo é apresentada uma breve descrição de um robot desenvolvido para participar no ROBÓTICA 2003 – Festival Nacional de Robótica (Portugal), sendo dada uma ênfase particular ao sistema de visão. Este trabalho culmina, em 2003, um processo de desenvolvimento evolutivo na área da robótica móvel, no qual o DET tem, desde 1996, investido um esforço significativo com o envolvimento permanente de docentes e de alunos não graduados. O robot descrito é baseado numa arquitectura distribuída, assente num barramento CAN (Controller Area Network), e utiliza um sistema de visão apoiado em três WebCam’s. O controlo global está centrado num computador portátil a correr o sistema operativo Linux, o qual tem acesso, na mesma filosofia distribuída, a toda a informação sensorial e de actuação do robot.
