Publicação

ROS 2.0 – Study and Evaluation of ROS 2 in comparison with ROS 1

Ver documento

Detalhes bibliográficos
Resumo:O Robot Operating System (ROS) é um middleware robótico de código aberto bem estabelecido utilizado para a prototipagem rápida de aplicações robóticas. No entanto, o ROS tem alguns pontos fracos, tais como a falta de suporte para sistemas de tempo real e limitações significativas em sistemas de múltiplos robôs. Para resolver estes problemas, o ROS sofreu uma importante atualização e, em 2015, foi lançada a primeira versão alfa do ROS 2. A principal diferença no ROS 2 em relação ao ROS 1, é que a necessidade de um nó central, ROS Master, já não está presente. Isto porque o ROS 2 utiliza Data Distribution Service (DDS) como a principal camada de comunicação entre processos. Como o suporte a longo prazo do ROS 1 chegará ao fim em maio de 2025, é mais importante do que nunca analisar e explorar as características do ROS 2. Este trabalho concentra-se na investigação do desempenho do ROS 2 em comparação com o ROS 1, com foco em sistemas multi-robô (MRS). Para este fim, realizámos primeiro um estudo dirigido à comunidade ROS para compreender as suas necessidades, determinar o nível de adoção de ROS 2, e identificar o que está a impedir a comunidade de migrar as suas aplicações de ROS 1 para ROS 2. Subsequentemente, foi migrado para ROS 2 um software multi-robô desenvolvido em ROS 1 e são apresentadas neste estudo considerações importantes acerca desta migração. Finalmente, para avaliar ambas as versões do ROS, foram realizadas experiências em ambiente de simulação de forma a avaliar a eficiência de comunicação e utilização de recursos computacionais. Os resultados demonstram um desempenho promissor para ROS 2 em termos de escalabilidade no número de robôs e eficiência de comunicação.
Autores principais:Castilho, João Pedro Chaves
Assunto:ROS 1 ROS 2 Sistemas Multi-Robô Inquérito a Utilizadores Latência ROS 1 ROS 2 Multi-Robot User Study Latency
Ano:2022
País:Portugal
Tipo de documento:dissertação de mestrado
Tipo de acesso:acesso embargado
Instituição associada:Universidade de Coimbra
Idioma:inglês
Origem:Estudo Geral - Universidade de Coimbra

Registos relacionados

Registos relacionados