Publicação
Planeamento de rotas em veículos aéreos não tripulados
| Resumo: | Os Veículos Aéreos Não Tripulados(VANTs) são aeronaves que não têm um piloto a bordo, mas necessitam de um controlador no solo, podendo ser totalmente autónomos. Querendo que um ou múltiplos VANTs se desloquem de um ponto A a um ponto B num menor número de passos possível sem colidir com nenhum objeto ou com os outros VANTs surge a necessidade de programação de um algoritmo para fazer o planeamento da sua trajectória. Neste trabalho foi escolhido o algoritmo A* por ser um algoritmo bastante usado nesta aplicação em específico e tem-se demonstrado bastante eficiente. Propondo ambientes com diferentes complexidades e um diferente número de VANTs, pretende-se desenvolver um algoritmo com base no método A* para Matlab de forma a serem feitas simulações em diferentes ambientes simulados. Os resultados obtidos são comparados e discutidos, verificando assim a eficiência do algoritmos nas diferentes simulações. É possível concluir que o algoritmo obteve bons resultados em termos de custo e que foi capaz de atingir os seus objetivos em todas as simulações. |
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| Autores principais: | Oliveira, Kévin Luzio |
| Assunto: | UAV Optimization Algoritmo A* Matlab Path Planning |
| Ano: | 2021 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Instituto Politécnico de Bragança |
| Idioma: | português |
| Origem: | Biblioteca Digital do IPB |
| Resumo: | Os Veículos Aéreos Não Tripulados(VANTs) são aeronaves que não têm um piloto a bordo, mas necessitam de um controlador no solo, podendo ser totalmente autónomos. Querendo que um ou múltiplos VANTs se desloquem de um ponto A a um ponto B num menor número de passos possível sem colidir com nenhum objeto ou com os outros VANTs surge a necessidade de programação de um algoritmo para fazer o planeamento da sua trajectória. Neste trabalho foi escolhido o algoritmo A* por ser um algoritmo bastante usado nesta aplicação em específico e tem-se demonstrado bastante eficiente. Propondo ambientes com diferentes complexidades e um diferente número de VANTs, pretende-se desenvolver um algoritmo com base no método A* para Matlab de forma a serem feitas simulações em diferentes ambientes simulados. Os resultados obtidos são comparados e discutidos, verificando assim a eficiência do algoritmos nas diferentes simulações. É possível concluir que o algoritmo obteve bons resultados em termos de custo e que foi capaz de atingir os seus objetivos em todas as simulações. |
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