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Planeamento de rotas em veículos aéreos não tripulados

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Detalhes bibliográficos
Resumo:Os Veículos Aéreos Não Tripulados(VANTs) são aeronaves que não têm um piloto a bordo, mas necessitam de um controlador no solo, podendo ser totalmente autónomos. Querendo que um ou múltiplos VANTs se desloquem de um ponto A a um ponto B num menor número de passos possível sem colidir com nenhum objeto ou com os outros VANTs surge a necessidade de programação de um algoritmo para fazer o planeamento da sua trajectória. Neste trabalho foi escolhido o algoritmo A* por ser um algoritmo bastante usado nesta aplicação em específico e tem-se demonstrado bastante eficiente. Propondo ambientes com diferentes complexidades e um diferente número de VANTs, pretende-se desenvolver um algoritmo com base no método A* para Matlab de forma a serem feitas simulações em diferentes ambientes simulados. Os resultados obtidos são comparados e discutidos, verificando assim a eficiência do algoritmos nas diferentes simulações. É possível concluir que o algoritmo obteve bons resultados em termos de custo e que foi capaz de atingir os seus objetivos em todas as simulações.
Autores principais:Oliveira, Kévin Luzio
Assunto:UAV Optimization Algoritmo A* Matlab Path Planning
Ano:2021
País:Portugal
Tipo de documento:dissertação de mestrado
Tipo de acesso:acesso aberto
Instituição associada:Instituto Politécnico de Bragança
Idioma:português
Origem:Biblioteca Digital do IPB

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