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Transporte de objectos por equipas de robôs móveis autónomos: implementação e validação de uma arquitectura de controlo distribuída, baseada em sistemas dinâmicos não lineares
| Summary: | Esta dissertação tem como objectivo a implementação e validação de uma arquitectura de controlo, baseada em sistemas dinâmicos não lineares, para uma equipa de robôs móveis autónomos que em conjunto devem transportar um objecto de grandes dimensões desde uma posição inicial até uma posição de destino, e em simultâneo evitar colisões com obstáculos estáticos e/ou dinâmicos que possam encontrar no seu caminho. A arquitectura de controlo foi desenvolvida por um elemento do Grupo de Robótica Autónoma e Sistemas Dinâmicos, do departamento de Electrónica Industrial, da Universidade do Minho, no âmbito do seu doutoramento. Os robôs não têm qualquer conhecimento prévio do ambiente que os rodeia. A arquitectura de controlo é estruturada em termos de comportamentos elementares. Os comportamentos individuais e a sua integração são gerados por sistemas dinâmicos não lineares. Para a implementação da arquitectura de controlo foram utilizadas equipas de dois e de três robôs móveis autónomos, tendo sido os resultados documentados em vídeos. Estes resultados mostram o bom desempenho dos robôs em vários cenários, quer com obstáculos estáticos, quer com dinâmicos. O comportamento resultante é estável e as trajectórias são suaves, isto porque à medida que a informação sensorial e/ou comunicada varia, os sistemas dinâmicos adaptam-se, gerando soluções atractoras adequadas. |
|---|---|
| Main Authors: | Machado, Toni Daniel Neto |
| Year: | 2008 |
| Country: | Portugal |
| Document type: | master thesis |
| Access type: | open access |
| Associated institution: | Universidade do Minho |
| Language: | Portuguese |
| Origin: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Summary: | Esta dissertação tem como objectivo a implementação e validação de uma arquitectura de controlo, baseada em sistemas dinâmicos não lineares, para uma equipa de robôs móveis autónomos que em conjunto devem transportar um objecto de grandes dimensões desde uma posição inicial até uma posição de destino, e em simultâneo evitar colisões com obstáculos estáticos e/ou dinâmicos que possam encontrar no seu caminho. A arquitectura de controlo foi desenvolvida por um elemento do Grupo de Robótica Autónoma e Sistemas Dinâmicos, do departamento de Electrónica Industrial, da Universidade do Minho, no âmbito do seu doutoramento. Os robôs não têm qualquer conhecimento prévio do ambiente que os rodeia. A arquitectura de controlo é estruturada em termos de comportamentos elementares. Os comportamentos individuais e a sua integração são gerados por sistemas dinâmicos não lineares. Para a implementação da arquitectura de controlo foram utilizadas equipas de dois e de três robôs móveis autónomos, tendo sido os resultados documentados em vídeos. Estes resultados mostram o bom desempenho dos robôs em vários cenários, quer com obstáculos estáticos, quer com dinâmicos. O comportamento resultante é estável e as trajectórias são suaves, isto porque à medida que a informação sensorial e/ou comunicada varia, os sistemas dinâmicos adaptam-se, gerando soluções atractoras adequadas. |
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