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Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos

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Resumo:Esta dissertação apresenta uma solução para um sistema de autolocalização de robôs móveis autónomos, especialmente vocacionada para ambientes estruturados e conhecidos como, por exemplo, superfícies de supermercado ou armazéns. A autolocalização consiste na determinação da posição cartesiana, x e y, e na orientação, , em que o robô se encontra num determinado ambiente. Este sistema tem inúmeras aplicações tanto na robótica de serviços, como na robótica industrial. O sistema de autolocalização proposto resulta da fusão de dois métodos: i) um de localização relativa, baseado em odometria, e disponível a todo o momento; ii) outro de localização absoluta, através de um sistema de visão que deteta marcadores artificiais, previamente colocados no ambiente em posições conhecidas. O segundo método permite a correção das posições calculadas pela odometria, uma vez que esta acumula erros com o deslocamento do robô. A fusão da informação proveniente das metodologias referidas é realizada pelo Filtro de Kalman Estendido. Foi efetuada uma caracterização individual de cada método, bem como do que resulta da fusão entre os dois métodos. Realizaram-se testes com um robô real nas instalações da Universidade do Minho que permitem validar a solução proposta. Estes testes foram efetuados em vários cenários, para diferentes espaçamentos entre marcadores, e em ambientes com e sem obstáculos. Os resultados obtidos permitem concluir que o sistema implementado é robusto, eficiente e adequado para ambientes estruturados e conhecidos.
Autores principais:Antunes, Simão Pedro Rodrigues
Assunto:Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática
Ano:2014
País:Portugal
Tipo de documento:dissertação de mestrado
Tipo de acesso:acesso aberto
Instituição associada:Universidade do Minho
Idioma:português
Origem:RepositóriUM - Universidade do Minho

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