Publicação

Controlling an equilibrist Lego robot

Ver documento

Detalhes bibliográficos
Resumo:This paper describes the design and implementation of a self-balancing two-wheeled robot, the Equilibrist Robot. The system is similar to the classical unstable, non-linear mechanical control problem of an inverted pendulum on a cart. Using the Linear Quadratic Regulator method and PID for state feedback, this paper shows a control algorithm that solves this problem. This control is able to reject disturbances and stabilize the system using a gyroscope. The control algorithm is implemented using Matlab and C- programing. The Equilibrist manages to stabilize itself in an upright position, reject disturbances and change its position.
Autores principais:Silva, Vinicius Corrêa Alves
Outros Autores:Leite, Pedro; Soares, Filomena; Lopes, Gil; Esteves, João Sena; Garrido, Paulo
Assunto:Inverted Pendulum Linear Quadratic Regulator Servo and Regulator Control Lego Robot
Ano:2015
País:Portugal
Tipo de documento:comunicação em conferência
Tipo de acesso:acesso aberto
Instituição associada:Universidade do Minho
Idioma:inglês
Origem:RepositóriUM - Universidade do Minho

Registos relacionados

Registos relacionados