Publicação
Sistema de aquisição e teste de sinais GNSS para condução autónoma
| Resumo: | Esta dissertação pretende desenvolver um sistema capaz de testar e adquirir sinais GNSS (Global Navigation Satellite System) a inserir em sistemas de condução autónoma. Atualmente, tem existido um aumento significativo no desenvolvimento de sistemas de automatização baseados em câmaras de vídeo, radares, unidades de navegação inercial, navegação através de localização por satélites e sensores internos do veículo. A maioria destes sistemas é atualmente utilizada para assistir o condutor, prevenir acidentes rodoviários e tornar a condução mais confortável. Estes sistemas avançados de assistência ao condutor estão atualmente implementados em sistemas como por exemplo “adaptative cruise control”, “lane keeping” e “parking assistance”. Alguns fabricantes incluíram já sistemas mais automatizados como “Automatic Park Assist”, “Integrated Cruise assist” e “Traffic Jam assist” [1]. Num futuro próximo, o objetivo é desenvolver um veículo totalmente automatizado que é capaz de se controlar sozinho e tomar decisões em todas as situações possíveis. Para o alcançar, todos estes sensores têm de ser otimizados, assegurando fiabilidade trabalhando em conjunto. Todavia, os sistemas de navegação por satélite têm sérios problemas de fiabilidade, especialmente em ambientes urbanos, túneis e grandes obstáculos. Alem disso, sistemas baseados em satélites contam também com falhas a nível de precisão devido a atrasos, interferências e reflexões. Por isso, e para resolver estas dificuldades, têm sido desenvolvidas soluções multi-GNSS que podem combinar GPS, GLONASS, GALILEO, entre outros. Devido a esta evolução, surgiu a necessidade de sistemas capazes de testar recetores GNSS, para que seja possível caraterizá-los. Assim, o sistema desenvolvido nesta dissertação é capaz de calcular a precisão, contar o tempo necessário para adquirir a primeira posição nos diferentes tipos de arranque e medir a intensidade do sinal necessária para adquirir a primeira posição e a intensidade para manter o recetor a adquirir posições. Para fazer isto, é necessário gerar um sinal conhecido através de um simulador GNSS, configurar o recetor GNSS e calcular as métricas usando os dados recebidos do recetor. Os resultados obtidos validam o método proposto, tendo sido possível caracterizar com sucesso um recetor de GNSS. |
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| Autores principais: | Martins, Fábio Valter Inácio |
| Assunto: | GNSS Condução autónoma Caraterização GNSS Fiabilidade Autonomous driving GNSS characterization Reliability |
| Ano: | 2016 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade do Minho |
| Idioma: | português |
| Origem: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Resumo: | Esta dissertação pretende desenvolver um sistema capaz de testar e adquirir sinais GNSS (Global Navigation Satellite System) a inserir em sistemas de condução autónoma. Atualmente, tem existido um aumento significativo no desenvolvimento de sistemas de automatização baseados em câmaras de vídeo, radares, unidades de navegação inercial, navegação através de localização por satélites e sensores internos do veículo. A maioria destes sistemas é atualmente utilizada para assistir o condutor, prevenir acidentes rodoviários e tornar a condução mais confortável. Estes sistemas avançados de assistência ao condutor estão atualmente implementados em sistemas como por exemplo “adaptative cruise control”, “lane keeping” e “parking assistance”. Alguns fabricantes incluíram já sistemas mais automatizados como “Automatic Park Assist”, “Integrated Cruise assist” e “Traffic Jam assist” [1]. Num futuro próximo, o objetivo é desenvolver um veículo totalmente automatizado que é capaz de se controlar sozinho e tomar decisões em todas as situações possíveis. Para o alcançar, todos estes sensores têm de ser otimizados, assegurando fiabilidade trabalhando em conjunto. Todavia, os sistemas de navegação por satélite têm sérios problemas de fiabilidade, especialmente em ambientes urbanos, túneis e grandes obstáculos. Alem disso, sistemas baseados em satélites contam também com falhas a nível de precisão devido a atrasos, interferências e reflexões. Por isso, e para resolver estas dificuldades, têm sido desenvolvidas soluções multi-GNSS que podem combinar GPS, GLONASS, GALILEO, entre outros. Devido a esta evolução, surgiu a necessidade de sistemas capazes de testar recetores GNSS, para que seja possível caraterizá-los. Assim, o sistema desenvolvido nesta dissertação é capaz de calcular a precisão, contar o tempo necessário para adquirir a primeira posição nos diferentes tipos de arranque e medir a intensidade do sinal necessária para adquirir a primeira posição e a intensidade para manter o recetor a adquirir posições. Para fazer isto, é necessário gerar um sinal conhecido através de um simulador GNSS, configurar o recetor GNSS e calcular as métricas usando os dados recebidos do recetor. Os resultados obtidos validam o método proposto, tendo sido possível caracterizar com sucesso um recetor de GNSS. |
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