Publicação
Development and simulation of a low-cost ground-truth localization system for mobile robots
| Resumo: | Sistemas ground-truth são extremamente úteis no campo da robótica, fornecendo dados externos precisos que são usados como referência na validação de sistemas de localização embebidos em robôs móveis. No entanto, sistemas ground-truth geralmente apresentam um custo elevado. O presente trabalho visa o desenvolvimento de um sistema ground-truth de baixo custo capaz de determinar a localização e orientação de agentes móveis por meio de um sensor laser rangefinder e uma câmera monocular. A metodologia criada é aplicável a diversos tipos de robôs móveis terrestres, bastando que seja possível fixar ao robô um alvo cilíndrico com marcadores coloridos. O sistema e a metodologia desenvolvida foram implementados e validados através do SimTwo, um simulador realista. Os resultados obtidos pelo sistema proposto foram comparados com os dados reais (fornecidos pelo simulador), demonstrando que a solução desenvolvida atende aos objetivos propostos. Por fim, são ressaltadas possíveis melhorias a serem implementadas em trabalhos futuros. |
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| Autores principais: | Moura, Gustavo Soares de |
| Assunto: | Ground-truth Mobile robotics Localization systems SimTwo |
| Ano: | 2021 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Instituto Politécnico de Bragança |
| Idioma: | português |
| Origem: | Biblioteca Digital do IPB |
| Resumo: | Sistemas ground-truth são extremamente úteis no campo da robótica, fornecendo dados externos precisos que são usados como referência na validação de sistemas de localização embebidos em robôs móveis. No entanto, sistemas ground-truth geralmente apresentam um custo elevado. O presente trabalho visa o desenvolvimento de um sistema ground-truth de baixo custo capaz de determinar a localização e orientação de agentes móveis por meio de um sensor laser rangefinder e uma câmera monocular. A metodologia criada é aplicável a diversos tipos de robôs móveis terrestres, bastando que seja possível fixar ao robô um alvo cilíndrico com marcadores coloridos. O sistema e a metodologia desenvolvida foram implementados e validados através do SimTwo, um simulador realista. Os resultados obtidos pelo sistema proposto foram comparados com os dados reais (fornecidos pelo simulador), demonstrando que a solução desenvolvida atende aos objetivos propostos. Por fim, são ressaltadas possíveis melhorias a serem implementadas em trabalhos futuros. |
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