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Construção de um modelo realista e controlo de um robô humanóide
| Summary: | Com o objectivo de desenvolver e testar métodos inovadores, a simulação (desde que capture os aspectos essenciais da realidade), é uma excelente ferramenta que permite encurtar o tempo de desenvolvimento de software para além de não acarretar riscos em danificar o hardware, o que pode trazer custos elevados. Com base no estudo e aperfeiçoamento de uma plataforma comercial de robô humanóide, o seu modelo e arquitectura de controlo deram origem ao desenvolvimento de um ambiente de simulação realista para robôs incluindo os humanóides. Este simulador, $SimTwo$, possui a capacidade de simular diversos tipos de robôs em simultâneo. Depois de validado e comparado o comportamento com o robô real, o simulador está apto a desenvolver novas metodologias de controlo que posteriormente podem ser aplicadas no ambiente real. Utilizando o $SimTwo$, foram desenvolvidos algoritmos de optimização de baixo nível tais como a minimização da aceleração, da velocidade e do consumo energético que visam o aperfeiçoamento da trajectória. No seguimento da optimização do consumo energético, a diminuição de esforços é também um ponto-chave para aumentar a autonomia. É proposto um sistema mecânico passivo que aumenta a eficiência energética para qualquer tipo de manobra. Com base no simulador, são apresentados os resultados desta abordagem que evidenciam os ganhos na eficiência energética para o principal movimento de locomoção do robô (caminhar). |
|---|---|
| Main Authors: | Lima, José |
| Subject: | Humanóides Simulação |
| Year: | 2009 |
| Country: | Portugal |
| Document type: | doctoral thesis |
| Access type: | open access |
| Associated institution: | Instituto Politécnico de Bragança |
| Language: | Portuguese |
| Origin: | Biblioteca Digital do IPB |
| Summary: | Com o objectivo de desenvolver e testar métodos inovadores, a simulação (desde que capture os aspectos essenciais da realidade), é uma excelente ferramenta que permite encurtar o tempo de desenvolvimento de software para além de não acarretar riscos em danificar o hardware, o que pode trazer custos elevados. Com base no estudo e aperfeiçoamento de uma plataforma comercial de robô humanóide, o seu modelo e arquitectura de controlo deram origem ao desenvolvimento de um ambiente de simulação realista para robôs incluindo os humanóides. Este simulador, $SimTwo$, possui a capacidade de simular diversos tipos de robôs em simultâneo. Depois de validado e comparado o comportamento com o robô real, o simulador está apto a desenvolver novas metodologias de controlo que posteriormente podem ser aplicadas no ambiente real. Utilizando o $SimTwo$, foram desenvolvidos algoritmos de optimização de baixo nível tais como a minimização da aceleração, da velocidade e do consumo energético que visam o aperfeiçoamento da trajectória. No seguimento da optimização do consumo energético, a diminuição de esforços é também um ponto-chave para aumentar a autonomia. É proposto um sistema mecânico passivo que aumenta a eficiência energética para qualquer tipo de manobra. Com base no simulador, são apresentados os resultados desta abordagem que evidenciam os ganhos na eficiência energética para o principal movimento de locomoção do robô (caminhar). |
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