Publicação
Controlo de bola utilizando o corpo do robô CAMBADA
| Resumo: | O Futebol robôtico é uma excelente aplicação para promover o desenvolvimento de equipas de robôs. Nesta aplicação, a manipulação da bola é talvez a ação mais importante. Os robôs CAMBADA usam um dispositivo ativo de grabber e de kicker para controlar a bola, quer seja para rematar, fazer passes, receber a bola ou conduzir a bola. Por vezes pode ser vantajoso usar o corpo do robô para estes tipos de controlo de bola, quer seja por causa de avaria nos dispositivos de controlo de bola, quer seja por maior facilidade e rapidez de execução de ações. Este trabalho apresenta alguns modelos desenvolvidos para controlar a bola com o corpo do robô CAMBADA, quer seja com a bola parada ou em movimento. Para a bola parada foram realizadas várias abordagens, com o robô a ir direto à bola ou a usar pontos intermédios para obter melhores resultados. Em bola em movimento foi desenvolvido um modelo para desviar a bola para a baliza na marcação de cantos. Foi ainda desenvolvido um modelo para um caso especial, que é a reposição da bola em jogo com o corpo do robô em situações de avaria dos dispositivos de grabber ou de kicker. Os resultados obtidos mostram o sucesso da maioria dos algoritmos desenvolvidos, permitindo ter 2 modelos funcionais e integrados no software do projeto CAMBADA. |
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| Autores principais: | Nunes, André de Oliveira |
| Assunto: | Engenharia electrónica Robots móveis Controlo automático |
| Ano: | 2014 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade de Aveiro |
| Idioma: | português |
| Origem: | RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro |
| Resumo: | O Futebol robôtico é uma excelente aplicação para promover o desenvolvimento de equipas de robôs. Nesta aplicação, a manipulação da bola é talvez a ação mais importante. Os robôs CAMBADA usam um dispositivo ativo de grabber e de kicker para controlar a bola, quer seja para rematar, fazer passes, receber a bola ou conduzir a bola. Por vezes pode ser vantajoso usar o corpo do robô para estes tipos de controlo de bola, quer seja por causa de avaria nos dispositivos de controlo de bola, quer seja por maior facilidade e rapidez de execução de ações. Este trabalho apresenta alguns modelos desenvolvidos para controlar a bola com o corpo do robô CAMBADA, quer seja com a bola parada ou em movimento. Para a bola parada foram realizadas várias abordagens, com o robô a ir direto à bola ou a usar pontos intermédios para obter melhores resultados. Em bola em movimento foi desenvolvido um modelo para desviar a bola para a baliza na marcação de cantos. Foi ainda desenvolvido um modelo para um caso especial, que é a reposição da bola em jogo com o corpo do robô em situações de avaria dos dispositivos de grabber ou de kicker. Os resultados obtidos mostram o sucesso da maioria dos algoritmos desenvolvidos, permitindo ter 2 modelos funcionais e integrados no software do projeto CAMBADA. |
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