Publicação
Braço robótico antropomórfico: uma solução cinemática
| Resumo: | Neste trabalho são desenvolvidos e testados, por via de simulação em MatLab, um conjunto de modelos e algoritmos matemáticos, para o estudo cinemático de um braço robótico. O objetivo é então o estudo da cinemática do membro superior de um humanoide. Para isso, é realizada uma revisão do estado de arte dos humanoides, e uma pesquisa sobre a anatomia e biomecânica do membro superior do Homem. De seguida, é desenvolvido um modelo matemático de um manipulador paralelo para simular o movimento do ombro, e são estudadas as suas singularidades. São desenvolvidos os modelos de dois manipuladores série, que representam o braço do humanoide, com 4 e 7 graus de liberdade, seguindo a metodologia de Denvit-Hartenberg, e é apresentado um conjunto de algoritmos para lidar com as suas redundâncias. Por fim, é concluído que as vantagens do aumento do número de graus de liberdade num braço são a possibilidade de evitar as singularidades, o aumento da manipulabilidade e o aumento do volume de trabalho. Como desvantagens tem-se o aumento da complexidade mecânica e do tratamento matemático. |
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| Autores principais: | Moura, João Miguel Pousa de |
| Assunto: | Engenharia mecânica Biomecânica Cinemática Robots autónomos: Ortopedia |
| Ano: | 2012 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade de Aveiro |
| Idioma: | português |
| Origem: | RIA - Repositório Institucional da Universidade de Aveiro |
| Resumo: | Neste trabalho são desenvolvidos e testados, por via de simulação em MatLab, um conjunto de modelos e algoritmos matemáticos, para o estudo cinemático de um braço robótico. O objetivo é então o estudo da cinemática do membro superior de um humanoide. Para isso, é realizada uma revisão do estado de arte dos humanoides, e uma pesquisa sobre a anatomia e biomecânica do membro superior do Homem. De seguida, é desenvolvido um modelo matemático de um manipulador paralelo para simular o movimento do ombro, e são estudadas as suas singularidades. São desenvolvidos os modelos de dois manipuladores série, que representam o braço do humanoide, com 4 e 7 graus de liberdade, seguindo a metodologia de Denvit-Hartenberg, e é apresentado um conjunto de algoritmos para lidar com as suas redundâncias. Por fim, é concluído que as vantagens do aumento do número de graus de liberdade num braço são a possibilidade de evitar as singularidades, o aumento da manipulabilidade e o aumento do volume de trabalho. Como desvantagens tem-se o aumento da complexidade mecânica e do tratamento matemático. |
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