Publicação
Manipulação de vários objetos pré-definidos de carácter doméstico e médico com braço robótico para robôs de serviço (CHARMIE)
| Resumo: | Atualmente, a robótica direcionada para robôs de serviços, têm sido uma área em crescimento, com grande potencial para melhorar a qualidade de vida da população, especialmente aquelas com mobilidade reduzida ou limitações físicas. A tarefa de manipulação de objetos é uma das mais importantes para os robôs de serviços, pois permite que estes realizem uma variedade de tarefas, como limpeza de uma mesa, transporte de objetos e no caso do robô CHARMIE, ajudando pessoas com mobilidade reduzida a apanhar um objeto do chão por exemplo. Esta é uma tarefa complexa, pois envolve a deteção e reconhecimento do objeto e a coordenação dos movimentos do braço robótico para pegar e manipular objetos. Assim, a criação e utilização do braço robótico para o robô de serviços CHARMIE permite explorar a manipulação dos objetos de caráter doméstico. Para resolver este problema foi necessário desenvolver um sistema capaz de detetar e classificar os objetos, recorrendo ao sistema de deteção YOLO. Devido à falta de hardware, foi criado um robô no ambiente de simulação Gazebo, para se poder realizar os testes necessários. Por fim, desenvolveu-se um programa capaz de gerar os movimentos do braço de acordo com o objeto detetado. Após o desenvolvimento dos vários sistemas em separado foi desenvolvido a comunicação entre eles utilizando o ROS2, tendo sido obtidos resultados do YOLO em Gazebo e conseguir ajustar a posição do braço de acordo com o objeto. |
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| Autores principais: | Silva, Rui Pedro Oliveira da |
| Assunto: | CHARMIE Deteção de objetos Simulação Visão por computador YOLO Object detection Simulation Computer vision |
| Ano: | 2023 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade do Minho |
| Idioma: | português |
| Origem: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Resumo: | Atualmente, a robótica direcionada para robôs de serviços, têm sido uma área em crescimento, com grande potencial para melhorar a qualidade de vida da população, especialmente aquelas com mobilidade reduzida ou limitações físicas. A tarefa de manipulação de objetos é uma das mais importantes para os robôs de serviços, pois permite que estes realizem uma variedade de tarefas, como limpeza de uma mesa, transporte de objetos e no caso do robô CHARMIE, ajudando pessoas com mobilidade reduzida a apanhar um objeto do chão por exemplo. Esta é uma tarefa complexa, pois envolve a deteção e reconhecimento do objeto e a coordenação dos movimentos do braço robótico para pegar e manipular objetos. Assim, a criação e utilização do braço robótico para o robô de serviços CHARMIE permite explorar a manipulação dos objetos de caráter doméstico. Para resolver este problema foi necessário desenvolver um sistema capaz de detetar e classificar os objetos, recorrendo ao sistema de deteção YOLO. Devido à falta de hardware, foi criado um robô no ambiente de simulação Gazebo, para se poder realizar os testes necessários. Por fim, desenvolveu-se um programa capaz de gerar os movimentos do braço de acordo com o objeto detetado. Após o desenvolvimento dos vários sistemas em separado foi desenvolvido a comunicação entre eles utilizando o ROS2, tendo sido obtidos resultados do YOLO em Gazebo e conseguir ajustar a posição do braço de acordo com o objeto. |
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