Publicação
Projeto, construção e controlo de um pescoço antropomórfico de um robô
| Resumo: | A população tem procurado sempre por meios de desenvolvimento de máquinas inteligentes para futuro emprego numa variedade de áreas e aplicações, o que levou a um tremendo avanço na área da robótica nos últimos anos. Os robôs antropomórficos existem desde a segunda metade do século XX e apresentam-se como uma ótima solução em ambientes e tarefas que requerem a interação com o ser humano, como em fins educativos, de auxílio e entretenimento. A presente dissertação apresenta como principal objetivo a construção e controlo de um pescoço antropomórfico para o robô CHARMIE (Collaborative Healthcare/Home Assistance by Minho Industrial Electronics), um robô a ser desenvolvido no LAR (Laboratório de Automação e Robótica da Universidade do Minho) que tem como função o auxílio da população mais velha em ambientes domésticos, de saúde e de instalações auxiliares. O pescoço deve ser capaz de se movimentar como um pescoço humano, detetando e rastreando objetos através de visão por computador. Após uma introdução ao tema, é realizada a revisão bibliográfica dos conceitos relevantes para a execução do tema. De seguida, é abordado o projeto mecânico, onde são exibidos todos os requisitos iniciais, escolhido o mecanismo do pescoço, e modelado e construída a solução final. Devido a problemas de compatibilidade com o Arduíno, o modelo do pescoço sofreu alterações em relação aos requisitos iniciais. Posteriormente à construção do pescoço, é desenvolvido o seu controlo. A cinemática direta e o seu espaço de trabalho são calculados e os algoritmos de visão por computador, utilizando Python, e Arduíno são explicados, bem como a sua ligação. No final deste capítulo, são exibidos os testes experimentais realizados. Por fim, com o pescoço concluído, a solução final conseguida é avaliada em relação aos objetivos e requisitos inicias propostos, apresentando os resultados e as suas conclusões. |
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| Autores principais: | Conde, Mafalda Campos |
| Assunto: | Robô antropomórfico Pescoço Controlo Visão por computador Arduíno Anthropomorphic robot Neck Control Computer vision |
| Ano: | 2022 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade do Minho |
| Idioma: | português |
| Origem: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Resumo: | A população tem procurado sempre por meios de desenvolvimento de máquinas inteligentes para futuro emprego numa variedade de áreas e aplicações, o que levou a um tremendo avanço na área da robótica nos últimos anos. Os robôs antropomórficos existem desde a segunda metade do século XX e apresentam-se como uma ótima solução em ambientes e tarefas que requerem a interação com o ser humano, como em fins educativos, de auxílio e entretenimento. A presente dissertação apresenta como principal objetivo a construção e controlo de um pescoço antropomórfico para o robô CHARMIE (Collaborative Healthcare/Home Assistance by Minho Industrial Electronics), um robô a ser desenvolvido no LAR (Laboratório de Automação e Robótica da Universidade do Minho) que tem como função o auxílio da população mais velha em ambientes domésticos, de saúde e de instalações auxiliares. O pescoço deve ser capaz de se movimentar como um pescoço humano, detetando e rastreando objetos através de visão por computador. Após uma introdução ao tema, é realizada a revisão bibliográfica dos conceitos relevantes para a execução do tema. De seguida, é abordado o projeto mecânico, onde são exibidos todos os requisitos iniciais, escolhido o mecanismo do pescoço, e modelado e construída a solução final. Devido a problemas de compatibilidade com o Arduíno, o modelo do pescoço sofreu alterações em relação aos requisitos iniciais. Posteriormente à construção do pescoço, é desenvolvido o seu controlo. A cinemática direta e o seu espaço de trabalho são calculados e os algoritmos de visão por computador, utilizando Python, e Arduíno são explicados, bem como a sua ligação. No final deste capítulo, são exibidos os testes experimentais realizados. Por fim, com o pescoço concluído, a solução final conseguida é avaliada em relação aos objetivos e requisitos inicias propostos, apresentando os resultados e as suas conclusões. |
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