Publicação
Visão artificial em condução autónoma com câmara Kinect
| Resumo: | O desenvolvimento de sistemas autónomos móveis que possam servir de base para o mercado de trabalho é cada vez mais um objeto de estudo e investigação. Os veículos autónomos poderão diminuir os custos de transportes de mercadorias, aumentar os níveis de produção e retirar a presença humana em ambientes perigosos. Nesse sentido, é descrito, nesta dissertação, um sistema capaz de se movimentar autonomamente, através da junção do carro robótico Fórmula UM TD2, do Grupo de Controlo, Automação e Robótica da Universidade do Minho, e de uma câmara Kinect, da Microsoft. O objetivo principal passa por, através da utilização de Técnicas de Visão por Computador, desenvolver um algoritmo capaz de reconhecer objetos, como semáforos, reconhecer lugares livres em zonas de estacionamento e determinar qual lugar ocupar e, finalmente, planear a sua trajetória, definindo à priori o caminho mais adequado. Para tal serão utilizadas várias técnicas de deteção de caraterísticas e aproveitadas as potencialidades da câmara Kinect. Todos os algoritmos apresentados nesta dissertação foram desenvolvidos e simulados no software QT Creator, com base na linguagem de programação C++ e recorrendo a bibliotecas como OpenCV, Boost, PCL e OMPL e à framework OpenNI. |
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| Autores principais: | Gonçalves, José Carlos da Costa |
| Assunto: | Visão artificial Processamento de imagem Kinect Condução autónoma OpenCV Path planning SURF Artificial vision Image processing Autonomous driving |
| Ano: | 2013 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade do Minho |
| Idioma: | português |
| Origem: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Resumo: | O desenvolvimento de sistemas autónomos móveis que possam servir de base para o mercado de trabalho é cada vez mais um objeto de estudo e investigação. Os veículos autónomos poderão diminuir os custos de transportes de mercadorias, aumentar os níveis de produção e retirar a presença humana em ambientes perigosos. Nesse sentido, é descrito, nesta dissertação, um sistema capaz de se movimentar autonomamente, através da junção do carro robótico Fórmula UM TD2, do Grupo de Controlo, Automação e Robótica da Universidade do Minho, e de uma câmara Kinect, da Microsoft. O objetivo principal passa por, através da utilização de Técnicas de Visão por Computador, desenvolver um algoritmo capaz de reconhecer objetos, como semáforos, reconhecer lugares livres em zonas de estacionamento e determinar qual lugar ocupar e, finalmente, planear a sua trajetória, definindo à priori o caminho mais adequado. Para tal serão utilizadas várias técnicas de deteção de caraterísticas e aproveitadas as potencialidades da câmara Kinect. Todos os algoritmos apresentados nesta dissertação foram desenvolvidos e simulados no software QT Creator, com base na linguagem de programação C++ e recorrendo a bibliotecas como OpenCV, Boost, PCL e OMPL e à framework OpenNI. |
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