Publicação
Desenvolvimento de uma biblioteca de funções que permite simular e controlar o robô colaborativo TM5-700 a partir de um dispositivo externo
| Resumo: | Com o surgimento da Indústria 4.0, como o novo contexto industrial, mais fábricas procuram automatizar cada vez mais processos e desta forma fazer a transição de uma fábrica tradicional para uma fábrica inteligente. No entanto, alguns destes processos são de tal forma individuais na sua complexidade que houve a necessidade de se desenvolver um novo conceito de robô, mais flexível e capaz de colaborar com o humano, o que não era possível com os robôs industriais mais comuns. Assim a empresa TECHMAN Robot lançou a sua Cobot Series, uma variedade de robôs colaborativos de simples programação, inteligentes e seguros. O principal objetivo deste trabalho foi explorar as capacidades do TM5-700, pertencente à Cobot Series, criando uma biblioteca de funções para o MATLAB, capazes de monitorizar, controlar e simular este robô a partir de um computador externo, o que levou à criação da primeira TMRobot Series Toolbox capaz de interagir com qualquer robô da TM Cobot Series. Esta dissertação acompanha o desenvolvimento desta toolbox, desde o estudo das facilidades de comunicação deste robô colaborativo e posterior design da arquitetura do sistema, à criação de uma rotina pick and place utilizando unicamente funcionalidades desta toolbox, passando pela fase de desenvolvimento de funções que foi divida em duas partes que representam dois tipos de utilização da TMRobot Series Toolbox. A biblioteca de funções individuais, mais adequada para rotinas simples que requerem apenas um robô e a Class_TMRobot, mais apropriada para tarefas de maior complexidade que necessitam de mais do que um TMRobot, onde cada um é representado como um objeto desta classe na mesma aplicação MATLAB. Dentro desta toolbox o utilizador tem à sua disposição funções de simples utilização relativas a conexão, setters, getters, point motion, controlo do gripper, cinemática, simulação e teste à configuração do braço. Com mais de trinta funções divididas em oito categorias diferentes considera-se que a TMRobot Series Toolbox é útil não só no ambiente académico por se debruçar numa ferramenta tão familiar como o MATLAB, mas também no ambiente industrial por permitir a integração de diversos dispositivos como sensores e até outros robôs na mesma aplicação computacional. |
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| Autores principais: | Pereira, João Paulo Lobato de Oliveira |
| Assunto: | Indústria 4.0 Robô colaborativo TM5-700 MATLAB TMRobot Series Toolbox Industry 4.0 Colaborative Robot |
| Ano: | 2022 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade do Minho |
| Idioma: | português |
| Origem: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Resumo: | Com o surgimento da Indústria 4.0, como o novo contexto industrial, mais fábricas procuram automatizar cada vez mais processos e desta forma fazer a transição de uma fábrica tradicional para uma fábrica inteligente. No entanto, alguns destes processos são de tal forma individuais na sua complexidade que houve a necessidade de se desenvolver um novo conceito de robô, mais flexível e capaz de colaborar com o humano, o que não era possível com os robôs industriais mais comuns. Assim a empresa TECHMAN Robot lançou a sua Cobot Series, uma variedade de robôs colaborativos de simples programação, inteligentes e seguros. O principal objetivo deste trabalho foi explorar as capacidades do TM5-700, pertencente à Cobot Series, criando uma biblioteca de funções para o MATLAB, capazes de monitorizar, controlar e simular este robô a partir de um computador externo, o que levou à criação da primeira TMRobot Series Toolbox capaz de interagir com qualquer robô da TM Cobot Series. Esta dissertação acompanha o desenvolvimento desta toolbox, desde o estudo das facilidades de comunicação deste robô colaborativo e posterior design da arquitetura do sistema, à criação de uma rotina pick and place utilizando unicamente funcionalidades desta toolbox, passando pela fase de desenvolvimento de funções que foi divida em duas partes que representam dois tipos de utilização da TMRobot Series Toolbox. A biblioteca de funções individuais, mais adequada para rotinas simples que requerem apenas um robô e a Class_TMRobot, mais apropriada para tarefas de maior complexidade que necessitam de mais do que um TMRobot, onde cada um é representado como um objeto desta classe na mesma aplicação MATLAB. Dentro desta toolbox o utilizador tem à sua disposição funções de simples utilização relativas a conexão, setters, getters, point motion, controlo do gripper, cinemática, simulação e teste à configuração do braço. Com mais de trinta funções divididas em oito categorias diferentes considera-se que a TMRobot Series Toolbox é útil não só no ambiente académico por se debruçar numa ferramenta tão familiar como o MATLAB, mas também no ambiente industrial por permitir a integração de diversos dispositivos como sensores e até outros robôs na mesma aplicação computacional. |
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