Publicação
Desenvolvimento de plataforma móvel autónoma para Condução Autónoma
| Resumo: | Os projetos de condução autónoma tiveram início no Japão em 1977 e, rapidamente, se transformaram num desafio e objetivo a nível mundial. Em Portugal, desde a 1ª edição do Festival Nacional de Robótica em Guimarães, que este desafio faz parte das provas para as equipas participantes, maioritariamente de instituições escolares. Esta dissertação, no contexto do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (MIEEIC), consiste na descrição da construção de uma plataforma móvel dotada de sensores, atuadores e respetivo controlo necessários à participação na liga de “Condução Autónoma”, no âmbito do Festival Nacional de Robótica, que se realiza todos os anos. Este projeto encontra-‐se dividido em três partes essenciais: a primeira parte consiste na construção da estrutura mecânica, a segunda parte consiste no desenvolvimento do hardware necessário à ligação dos vários sensores e atuadores e, por último, a elaboração do software necessário para proceder ao processamento de imagem e controlo autónomo da plataforma. O hardware para o controlo de baixo nível é desenvolvido com base num microcontrolador de 8 bits da ATMEL, com possibilidade de expansão do número de sensores e atuadores. A solução proposta para a navegação na pista é baseada no processamento de imagem, recorrendo a um conjunto de filtros, análise de histogramas e aplicação de morfologia, auxiliada por um conjunto de outros sensores. |
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| Autores principais: | Monteiro, Jorge Miguel Gonçalves |
| Assunto: | Robótica Veículos autónomos condução autónoma Processamento de imagem Robotics Autonomous vehicles Autonomous driving Image processing Sensors Microcontrollers |
| Ano: | 2011 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade do Minho |
| Idioma: | português |
| Origem: | RepositóriUM - Universidade do Minho |
| Resumo: | Os projetos de condução autónoma tiveram início no Japão em 1977 e, rapidamente, se transformaram num desafio e objetivo a nível mundial. Em Portugal, desde a 1ª edição do Festival Nacional de Robótica em Guimarães, que este desafio faz parte das provas para as equipas participantes, maioritariamente de instituições escolares. Esta dissertação, no contexto do Mestrado Integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (MIEEIC), consiste na descrição da construção de uma plataforma móvel dotada de sensores, atuadores e respetivo controlo necessários à participação na liga de “Condução Autónoma”, no âmbito do Festival Nacional de Robótica, que se realiza todos os anos. Este projeto encontra-‐se dividido em três partes essenciais: a primeira parte consiste na construção da estrutura mecânica, a segunda parte consiste no desenvolvimento do hardware necessário à ligação dos vários sensores e atuadores e, por último, a elaboração do software necessário para proceder ao processamento de imagem e controlo autónomo da plataforma. O hardware para o controlo de baixo nível é desenvolvido com base num microcontrolador de 8 bits da ATMEL, com possibilidade de expansão do número de sensores e atuadores. A solução proposta para a navegação na pista é baseada no processamento de imagem, recorrendo a um conjunto de filtros, análise de histogramas e aplicação de morfologia, auxiliada por um conjunto de outros sensores. |
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