Publicação
Desenvolvimento de um Sistema anticolisão para um veleiro com navegação autónoma
| Resumo: | Nesta dissertação é apresentado um sistema anticolisão para um modelo em pequena escala de um veleiro com navegação autónoma. O veleiro tem uma lista de pontos de rota na memoria do seu controlador que são seguidos sequencialmente, tal como numa típica competição de regata. O sistema desenvolvido é baseado num dispositivo ótico chamado "Pixy" e numa placa Arduino de baixo custo. Os dados de imagem obtidos da Pixy são editados tendo em consideração a inclinação do veleiro, velocidade do vento, corrente e ondulação do mar e o número de obstáculos. Os dados são então usados e considerados numa função que altera o próximo ponto de destino caso exista um aviso de colisão. Os métodos e funções desenvolvidos foram validados utilizando simulações em MATLAB e alguns deles implementados no Arduino. |
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| Autores principais: | Esteves, João Miguel Ferreira |
| Assunto: | veleiro navegação autónoma veleiro autónomo Arduino Pixy evitar colisão |
| Ano: | 2017 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade Nova de Lisboa |
| Idioma: | português |
| Origem: | Repositório Institucional da UNL |
| Resumo: | Nesta dissertação é apresentado um sistema anticolisão para um modelo em pequena escala de um veleiro com navegação autónoma. O veleiro tem uma lista de pontos de rota na memoria do seu controlador que são seguidos sequencialmente, tal como numa típica competição de regata. O sistema desenvolvido é baseado num dispositivo ótico chamado "Pixy" e numa placa Arduino de baixo custo. Os dados de imagem obtidos da Pixy são editados tendo em consideração a inclinação do veleiro, velocidade do vento, corrente e ondulação do mar e o número de obstáculos. Os dados são então usados e considerados numa função que altera o próximo ponto de destino caso exista um aviso de colisão. Os métodos e funções desenvolvidos foram validados utilizando simulações em MATLAB e alguns deles implementados no Arduino. |
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