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Desenvolvimento de garra robótica para robô colaborativo
| Resumo: | A robótica, especialmente as garras robóticas, tem um papel crucial na evolução da indústria. No entanto, muitas garras robóticas atuais enfrentam desafios como falta de fiabilidade, custo elevado ou baixa adaptabilidade para manipular objetos variados. A diversidade de formas e materiais encontrados em ambientes reais exige garras robustas, flexíveis e precisas. A presente dissertação propõe o desenvolvimento de uma garra robótica de dois dedos, com opções de dedos rígidos e flexíveis. A garra foi fabricada por técnicas de fabrico aditivo e equipada com sensores de pressão e flexibilidade, permitindo ajustar a força aplicada conforme o objeto. Foram realizados testes com objetos variados e a eficiência da garra foi comparada com uma garra comercial Rochu, equipada com os dedos F-A5T/LS1. Os resultados mostram que a garra desenvolvida executa movimentos precisos e aplica a força necessária para manipular objetos de diferentes formas e tamanhos, com desempenho semelhante ao da garra comercial. No entanto, em cenários desafiantes, como a manipulação de objetos lisos ou de massa elevada, foram observadas limitações na aderência e preensão, apontando para áreas de melhoria em aplicações mais exigentes. |
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| Autores principais: | Gomes, André Filipe Cipriano |
| Assunto: | Robótica Garras Robóticas Fabrico Aditivo Sensorização Adaptabilidade |
| Ano: | 2024 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Universidade Nova de Lisboa |
| Idioma: | português |
| Origem: | Repositório Institucional da UNL |
| Resumo: | A robótica, especialmente as garras robóticas, tem um papel crucial na evolução da indústria. No entanto, muitas garras robóticas atuais enfrentam desafios como falta de fiabilidade, custo elevado ou baixa adaptabilidade para manipular objetos variados. A diversidade de formas e materiais encontrados em ambientes reais exige garras robustas, flexíveis e precisas. A presente dissertação propõe o desenvolvimento de uma garra robótica de dois dedos, com opções de dedos rígidos e flexíveis. A garra foi fabricada por técnicas de fabrico aditivo e equipada com sensores de pressão e flexibilidade, permitindo ajustar a força aplicada conforme o objeto. Foram realizados testes com objetos variados e a eficiência da garra foi comparada com uma garra comercial Rochu, equipada com os dedos F-A5T/LS1. Os resultados mostram que a garra desenvolvida executa movimentos precisos e aplica a força necessária para manipular objetos de diferentes formas e tamanhos, com desempenho semelhante ao da garra comercial. No entanto, em cenários desafiantes, como a manipulação de objetos lisos ou de massa elevada, foram observadas limitações na aderência e preensão, apontando para áreas de melhoria em aplicações mais exigentes. |
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